تقع قلعة الرستاق عند سفح الجبل الأخضر على حافة سهل الباطنة في ولاية الرستاق بمحافظة جنوب الباطنة، وأنشئت القلعة أولًا على الخرائب الفارسية حوالي عام 1250م، ولكن المبنى المهيب الحالي أُعيد بناؤه على يد أول أئمة اليعاربة في الفترة من 1624-1649م، وهي تتكوّن من طابقين إضافة إلى الطابق الأرضي، بها مساكن، مخازن للأسلحة، غرف استقبال، بوابات، مسجد، سجون، آبار، ومرافق أخرى.
وفي قلعة الرستاق أربعة أبراج تم بناؤها بين عامي 1477م و1906م:
أولها: البرج الأحمر، ويبلغ ارتفاعه أكثر من 16 مترًا وقطره تسعة أمتار ونصف المتر.
وثانيها: برج الريح، الذي بناه الإمام سيف بن سلطان اليعربي والذي يوجد قبره في الركن الغربي من القلعة، ويبلغ ارتفاعه "برج الريح" 12 مترًا والقطر 12 مترًا أيضًا، ويحيط بسوره مائة مثلث تجميليّة.
وثالثها: برج الشياطين، وبناه الإمام سيف بن سلطان اليعربي أيضًا والملقب بـ"قيد الأرض"، ويبلغ ارتفاع البرج 18 مترًا ونصف المتر وقطره ستة أمتار تقريبًا وتحيط بسوره خمسة مثلثات تجميليّة،
ورابعها: البرج الحديث، وبُني في عهد الإمام أحمد بن سعيد، ويبلغ ارتفاعه 11 مترًا ونصف المتر، وعليه ثمانون مثلثًا تجميليًّا. وفي قلعة الرستاق عشرة مدافع، أربعة منها في البرج الحديث، وثلاثة في برج الريح، والثلاثة الأخرى في أسفل القلعة، كما توجد بها أربعة صباحات -بوابات- هي: صباح اليعاربة - العلعال - الوسطى - صباح السرحة.
أما مساحة القلعة فتلبغ: الطول 60 مترًا - العرض 45 مترًا - المساحة الإجمالية: 2700 متر مربع.